MicroPython筆記(04)：ESP32使用MicroPython控制L298N電機馬達

接著幾篇要來熟悉一下 MucroPython 如何控制開發板及如何取得感測器，這一篇先瞭解如何控制 L298N 的馬達控制模組，控制轉動方向，以及使用time函式進行時間控制。

[L298N機電馬達驅動模組]

L298N採用15腳封裝。主要特點是：工作電壓高，最高工作電壓可達46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A，持續工作電流為2A；額定功率25W。內含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅動器，可以用來驅動直流電動機和步進電動機、繼電器線圈等感性負載。使用L298N驅動電機，可以驅動一台兩相馬達或四相馬達，也可以驅動兩台直流馬達。

這個 L298N 模組可使用 5V 供電給電機使用。如果+12V電壓輸入 7V 以下，僅適合用作推動馬達的電壓，ESP32 主機板的電源，建議另外提供電源使用。這個模組有2路H橋驅動，可同時驅動兩個馬達，接法如下圖：

Enable A短路連接器連接時可控制IN1、IN2，Enable B可控制IN3、IN4，其意義代表控制馬達轉動的方向。舉例來說，當IN1為高電位，IN2低電位時，通知馬達正轉，如果要反轉時，則讓IN2為高電位，IN1低電位，馬達則會向反方向轉動。如下表：

[time延時函式]

要使用時間 time 相關令前，需先將 time 模組匯入：

import time

指令	說明
time.sleep(1)	睡眠一秒
time.sleep_ms(500)	500毫秒
time.sleep_us(10)	10微妙

[範例]

import time
# 取得毫秒 millisecond 計數
start = time.ticks_ms()
# 與起始時間計算時間差
delta = time.ticks_diff(time.ticks_ms(), start) 
print(delta)

[控制GPIO]

要控制GPIO的各Pin腳，需先將 machine 模組匯入

from machine import Pin

指令	說明
p0 = Pin(0, Pin.OUT)	在GPIO0建立輸出Pin
p0.on()	設定為開(on, 高電位)
p0.off()	設定為關(off, 低電位)
p0.value(1)	設定為開(on, 高電位)
p2 = Pin(2, Pin.IN)	在GPIO2建立輸入Pin
p2.value()	取得Pin值，0或1
p4 = Pin(4, Pin.OUT, value=1)	建立Pin4為輸出Pin，且設定值為1

[線路圖]

[程式]

這段程式利用 Pin16, Pin17 控制轉動方向。這裡實做控制一個馬達，如果要接兩個馬達，只要依照上表的設定，改變 Pin 腳的高低電位即可控制馬達轉動方向。

import time
from machine import Pin

motorA1 = Pin(16, Pin.OUT)
motorA2 = Pin(17, Pin.OUT)

while True:
    #正轉持續3秒
    motorA1.on()
    motorA2.off()
    time.sleep(3)

    #反轉持續3秒
    motorA1.off()
    motorA2.on()
    time.sleep(3)

[結果]

[參考資料]

• gsampallo/micropython_examples