從本篇開始研究馬達類的控制，學習如何使用 Pi Pico (使用 MicroPython 語言)控制馬達、步進及伺服馬達。早期開始學習 Raspberry Pi 時，曾用過 ULN2003APG 這個 IC 插在麵包板上，連接樹莓派及馬達，有關實作及步進馬達相關的知識可參考：Raspberry Pi 筆記(12)：控制步進馬達。本篇將實作如何判斷搖桿左右或上下搖動，藉由讀取搖桿的類比訊號值，控制步進馬達正反轉及轉動步數。
這個函式庫內有兩個重要的功能：
搖桿接在類比訊號 ADC 的兩個 Pin 腳 26 及 27，類比訊號值的範圍是2^12，也就是訊號值介於 0 ~ 65535 之間，判斷搖桿值小於 5000 時，表示控制步進馬達正轉，大於 60000 時，控制馬達反轉。
[材料]
- Raspberry Pi Pico x1
- 28BYJ-48步進馬達(ULN2003APG)模組 x1
- 搖桿 JoyStick x1
- 麵包板 x1
- 麵包板電源模組 x1
- 排線 n 條
[接線圖]
麵包板供給的 5V 電源直接接在 ULN2003APG 模組的正負兩極，其他接腳如下：| Pi Pico接腳 | ULN2003APG模組 | 搖桿 |
|---|---|---|
| Pin 36(3.3V) | - | VCC |
| Pin 38(GND) | - | GND |
| Pin 1(GP0) | IN1 | - |
| Pin 2(GP1) | IN2 | - |
| Pin 4(GP2) | IN3 | - |
| Pin 5(GP3) | IN4 | - |
| Pin 21(GP16) | - | Button/SCL |
| Pin 31(GP26) | - | VRy |
| Pin 32(GP27) | - | VRx |
[程式]
本程式運用函式庫： Stepper這個函式庫內有兩個重要的功能：
- 轉動步數：step(count, direction=1)
- 轉動到特定角度：angle(r, direction=1)
搖桿接在類比訊號 ADC 的兩個 Pin 腳 26 及 27，類比訊號值的範圍是2^12，也就是訊號值介於 0 ~ 65535 之間，判斷搖桿值小於 5000 時，表示控制步進馬達正轉，大於 60000 時，控制馬達反轉。
from machine import Pin, ADC
import Stepper
import utime
s1 = Stepper.create(Pin(0,Pin.OUT),Pin(1,Pin.OUT),Pin(2,Pin.OUT),Pin(3,Pin.OUT), delay=2)
xAxis = ADC(Pin(27)) #讀取類比訊號
yAxis = ADC(Pin(26))
button = Pin(16,Pin.IN, Pin.PULL_UP)
while True:
xValue = xAxis.read_u16()
yValue = yAxis.read_u16()
buttonValue = button.value()
print(xValue, end = '') #不要跳行加上 end=''
print(' ', end = '')
print(yValue)
if xValue ≤ 5000 or yValue ≤ 5000: #向左或向上移動
s1.step(5)
elif xValue ≥ 60000 or yValue ≥ 60000: #向右或向下移動
s1.step(5,-1)
utime.sleep(0.1)
[實作結果]
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